刷4.0.3固件后如何刷PX4固件

由于4.0以后的固件是chibios，而PX4是nuttx，如果刷4.0以后的固件，再刷PX4后，由于参数冲突会出现无法连接PX4固件。

有3种解决方法：

1.按住安全开关，一直按着，然后飞控再上电，（注意是安全开关先一直按着，再上电）直到蜂鸣器发出音乐声，具体可以看这里：

Hold safety switch during boot

Press and hold the safety switch while powering on the PixHawk. You should hear theupdating IO firmware soundthen boot should proceed.

More information you can read here,https://ardupilot.org/dev/docs/pixhawk-force-px4io-flash.html

and

https://discuss.px4.io/t/px4io-problem-on-pixhawk-2-1/2127/7

2. 先刷ardupilot PX4 3.6.12固件，再刷PX4。

3.6.12在这里下载：https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable-3.6.12/PX4/ArduCopter-v3.px4

下载后离线烧录。烧录后再去烧录PX4固件

3.由于PX4 10.1固件存在参数冲突的bug，但是后面的版本已经修复了这个bug。

所以，我们可以烧录10.0.1后面的版本，方法如下：

选择beta版本，就可以烧录V1.11.0版本了。这个版本不存在参数冲突的bug，可以使用。