固定翼BAD AHRS

有些人会遇到这个问题。

这个问题一般是加了GPS导致,那导致bad AHRS有哪些问题?

1.加速度和水平没校准,或者校准不对。

2.加了GPS,但GPS没固定,或者GPS的箭头没有跟飞控保持一致。

问题怎么解决?

1.正确校准加速度,校准后飞控断电,重新连接,校准水平,这个步骤很重要。

具体参考这里:http://pix.1yuav.com/ru-he-xiao-zhun-jia-su-du.html

2. 正确组装GPS,确保固定好GPS,并且GPS的箭头和飞控的箭头要一致。飞控和GPS要是一体的,也就是说,移动时,GPS和飞控是一起的,不可以移动某一个。

3.正确校准罗盘。如果加了GPS,注意正确校准双罗盘或者外置罗盘,建议大家用外置罗盘即可,内置容易受干扰。

双罗盘校准:http://pix.1yuav.com/luo-pan-xiao-zhun.html

外置罗盘校准:http://pix.1yuav.com/wai-zhi-luo-pan-xiao-zhun.html

有模友反馈,刷了最新版固定翼固件,加了GPS,不管怎么校准加速度和罗盘,都会报这个错误。

如果刷了老版本的固件,就没有此问题。

那问题出在哪里呢?

原来是最新固定翼使用GPS最为AHRS算法的一部分。而很多人是在室内调试飞控,而室内由于没法搜星或者搜星不足精度不够,导致GPS报错,从而导致AHRS报错。

那这个问题该怎么解决呢?

1.到室外空旷地方搜星,解决GPS搜星问题

2.把AHRS__GPS__USE 的参数改为0,改后记得点击右边的写入参数按钮,否则就白干了。改后记得飞控断电重新连接。

第二种方法只是适合室内暂时解决,改了这个参数有没带来风险,目前没法确定。建议可以暂时改为0,后面到室外可以改为1。

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